.PROGRAM rob.main()

	GLOBAL REAL run.rob
	CALL rob.init()
	CALL err.init()
	CALL rob.move.safe()	


	;Endlosschleife
	WHILE (FALSE)

		;es wird gewartet bis ein digitales Eingangssignal von der SPS gesendet wird
		WHILE NOT SIG(1001) DO
			WAIT
		END

		;Warten bis der Zylinderkolben ausgefahren ist 
		timer(1) = 0
		WAIT timer(1) > 2s
	
		;die Montage wird durchgeführt
		CALL rob.picka()
		CALL rob.placea()
		CALL rob.pickb()
		CALL rob.placeb()
		CALL rob.pickc()
		CALL rob.placec()
	
		CALL rob.move.safe()
	
		;ein digitales Signal wird am Ausgang 2 ausgegeben
		;es wird 5 Sekunden lang gesendet, sodass der Schlitten genug Zeit hat, die Station zu verlassen
		SIGNAL 2
		timer(1) = 0
		WAIT timer(1) > 5
		SIGNAL -2

	END

	;RETURN
.END